Предания разказват, че е изградена от болярина Бельо в покрайнините на планинския град преди турското нашествие в Самоковския край. За да бъде спасен от разрушаване и запазен за поколенията като свещено място на християнската вяра, молитвеният дом е затрупан с пръст. На върха е засаден бряст, който да сочи пътя към храма.
Хората продължили да се молят в "заровената църква", но след построяването на Митрополитската черква в Самоков през 1712 година тя е изоставена. След близо век и половина вратите на легендарния храм отново са отворени. През 1862 година архимандрит Хрисан Дойчинов извършва първото богослужение.
Българското възраждане е времето и на пълното обновяване на Бельова църква. Наред с архитектурното преустройство, храмът е напълно наново изографисан от иконописци на Самоковската художествена школа. При реставрацията му на по-долно ниво са разкрити и по-стари стенописи. При археологически разкопки, близо до вратата на храма са разкрити мощите на Свети Симеон Самоковски, който през 1737 година е обесен като водач на бунт. Мястото и храмът са запазили и до днес легендарното си име – Бельова поляна или Бельова църква.